在蒸汽机车为主牵引的时代，人们谋求小功率多种作业的铁路车辆，自然地想到把汽车搬到铁道上去的方案，于是出现了轨道车。但由于其牵引力小，只能作工程车用。研制一种既能在公路又能在铁路上运行的车辆的设想，首先在私营企业被提出，他们较重视如何减少铁路建设投资，降低车辆使用维修费用。若是卡车能从铁路的某一处上道，作业后又能下道从公路转移到另一处铁路，完成牵引作业后再下道而不占用铁路线，不必使用大型调车机车的设想非常具有创造性。最早的铁公车是美国TRACKMOBILE公司1948年发明的铁路牵引车。而后爱尔兰、意大利、德国与美国一起参与了铁公车的研制与开发，使其不断地完善和更加先进，并出现了多种车型，且各具优点，广泛地被世界各国所采用。

由于橡胶与钢的磨擦系数是钢与钢的磨擦系数的3～4倍，达到μ=0.90，即使湿态下也有0.70左右，所以用胶轮牵引不需要借重即可达到较大的牵引力。一般280kW的液力传动内燃机车每千瓦的牵引力为0.175kN，而一台66kW、牵引力为45kN的公铁车，每千瓦为0.68kN，即单位功率的牵引力，公铁车是前者的3.89倍，而与880kW液力传动内燃车相比，铁公车单位功率的牵引力是其2.66倍，可见铁公车牵引做到了小马拉大车，经济效益高。

青岛鸿泰交通设备有限公司通过对国内外铁公车的调查研究，参照国外先进技术，开始研制适合我国国情、立足国内技术、性能可靠的铁公车。自1994年第一台铁公车投入运营至今已形成HTGT四大系列铁公车批量生产能力。